Temelinin Osman Gazi zamanında Köse Mihal tarafından atıldığı rivayet edilmektedir. Orhan Bey zamanında dâimî piyade ve süvari askerlerinin teşkiline kadar hep bunlar kullanılmış, Osmanlı uç beyliğinin kısa sürede bir devlet haline gelmesi de bunlar sayesinde gerçekleşmiştir. Akıncılığın bir ocak şeklinde kurulmasında ise Evrenos Bey’in (ö. 1417) büyük emeği geçmiştir. I. Murad devrinde Yeniçeri Ocağı kurulunca akıncıların görevleri sadece sınır boylarına inhisar etmiştir.